کاربرد مقایسه ای منطق فازی و الگوریتم ژنتیکجهت ناوبری هوشمند ربات متحرک در محیط های ناشناختهء پویا در حضور موانع ثابت و متحرک

در سال های اخیر، مباحث مرتبط با علوم رباتیک، به یکی از زمینه های تحقیقاتی و در حال گسترش تبدیل شده است. در این میان ربات های هوشمند، از مقبولیت بسیاری برخوردار شده اند؛ اما کنترل و ناوبری 1 این وسیله ها بسیار دشوار بوده و عدم برخورد با موانع 2ثابت و متحرک و اجتناب از آنها، به جهت مسیریابی 3 ایمن و مطمئن، از نیازهای اساسی این سیستمها به شمار می رود. یک ربات متحرک باید در زمانی معین به هدف های تعیین شده برسد و ممکن است معیارهایی مانند: سرعت، امنیت، شناخت محیط و غیره را نیز در طول مسیر، بهینه کند. ربات باید در هر گام، موقعیت مکانی خود نسبت به اهداف را تعیین کرده و استراتژی کنترلی مناسب رابرای رسیدن به اهداف، صادر نماید. همچنین کسب اطلاعات در خصوص محیط نیز برای دوری از موانع، طراحی مسیر بهینه 4 و اکتشاف محیط، ضروری است و ایجاد ارتباط هوشمندانه بین ادراک و عمل که مستلزم بهره گیری از الگوریتم های مناسب از جمله الگوریتم ژنتیک 5 و منطق فازی 6 (کنترل کننده فازی) نیز به منظور مدیریت کنترل و ناوبری مورد نیاز می باشد.در این پژوهش برای حل مسئله ناوبری هوشمند ربات متحرک در محیط ناشناختهء پویا (شرایط در هر لحظه متغیر و موانع در حال حرکت می باشند) و انتخاب مسیر بهینه، از روش های الگوریتم ژنتیک و منطق فازی بصورت مقایسه ای استفاده می شود. چراکه با استفاده از این روش ها، ربات متحرک می تواند در محیط های پویا و ناشناخته، مسیر بهینه را تا هدف طی نماید

کلیدواژه ها:

کنترل و ناوبری هوشمند ، اجتناب از موانع ، مسیریابی بهینه ، الگوریتم ژنتیک ، منطق فازی