روشی جدید برای تخمین موقعیت ، وضعیت ، و حرکت یک جسم متحرک با استفاده از یک رشته تصویر

در این مقاله روش جدیدی جهت تخمین موقعیت ، وضعیت ، و حرکت یک جسم صلب ارائه شده است که با روشهای معمول Feature-based، دو اختلاف عمده دارد: اول اینکه به جای نقاط شاخص ، از خطوط ، لبه ها ، و ابعاد تصویر هدف استفاده می کند . دوم اینکه علاوه بر خود کمیتهای شاخص ، تغییرات آنها نسبت به مرحله قبل نیز اندازه گیری و پردازش میشوند . در نهایت با استفاده از فیلترهای بهینه غیر خطی مانند EKF و مدلی غیر خطی که از ترکیب مدل دوربین و مدل حرکت نسبی هدف تشکیل شده است ، عملیات تخمین انجام می شود .

کلیدواژه ها:

تخمین حرکت ، تخمین موقعیت ، تحلیل رشته تصویر ، مدل دوربین ، فیلتر کالمن توسعه یافته