کنترل مد لغزشی فازی هم تکاملی همکارانه برای کنترل بازوی مکانیکی ماهر

عدم نیاز به مدل دقیق ریاضی ، افزایش مقاومت در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات در محیط و کاهش بیشتر پدیده نوسان از جمله مزایای کنترل مد لغزشی فازی نسبت به کنترلر های مد لغزشی متداول می باشند . اما در اختیار نبودن دانش انسانی از سیستم در بعضی موارد ، عدم توانایی بیان دانش انسانی به طور کامل توسط قوانین فازی در بسیاری از مسائل بزرگ و پیچیده و الزاما بهینه نبودن کنترلر طراحی شده بر مبنای دانش انسانی از مشکلات طراحی سیستم های فازی تنها با دانش انسان ، هستند . ترکیب سیستمهای فازی و الگوریتم های تکاملی می تواند به عنوان ابزاری قدرتمند برای حل این مشکلات باشد اما متاسفانه این ترکیب از مشکلاتی چون بیان دو گانه و همگرایی زود هنگام رنج می برد . هم تکاملی مجموعه قوانین و توابع عضویت می تواند راهی موثر برای حل مشکلات ذکر شده باشد . در همین راستا در این مقاله به طرح و معرفی کنترلر مد لغزشی فازی هم تکاملی همکار پرداخته شده است . همچنین کنترلر پیشنهادی برای کنترل یک روبات با دو درجه آزادی به کار گرفته شده است و نتایج حاصل از شبیه سازیها نیز آورده شده اند .

کلیدواژه ها:

کنترل مد لغزشی ، سیستمهای فازی ، هم تکاملی همکار ، بازوی مکانیکی ماهر