استفاده از شبکه خودسازمانده تغییر یافته برای مسیر یابی رباتهای متحرک در محیطهای ایستا

یکی از مسایل مهم در زمینه رباتهای متحرک مسیریابی می باشد . مسیریابی، عبارت از یافتن یک مسیر مناسب از یک نقطه شروع به یک نقطه هدف است، بطوریکه با مو انع موجود در محیط برخوردی رخ ندهد. در این مقاله یک روش برای یافتن مسیری مناسب در محیط های ایستا، با استفاده از نقشه های خودسا زمانده مطرح گردیده است. در روش پیشنهادی تلاش شده است تا مشکلات روشهای گذشته برطرف شده و بازده کار افزایش یابد. در روش پیشنهادی پس از ساخت گراف مناطق خالی به کمک الگوریتم *A مناسبترین مسیر جهت رسیدن به نقطه هدف تعیین میگردد.

کلیدواژه ها:

مسیریابی ، ساخت نقشه ، نقشه های خودسازمانده ، شبکه های کوهونن ، رباتهای متحرک ، جستجوی درخت