پیاده سازی الگوریتم تشخیص و تعقیب شی هدف مبتنی بر پردازش تصویر بر روی یک ربات متحرک

این مقاله به ارائه یک الگوریتم جدید آشکارسازی و تعقیب شی هدف در دنباله تصاویر و پیاده سازی آن با استفاده از یک ربات متحرک برای تعقیب شی پرداخته است. جهت طراحی این سیستم زمان حقیقی تعقیب شی در نباله تصاویر، یک الگوریتم جدید مبتنی بر موجک، مورد استفاده قرار گرفته است. این سیستم با فرض ناشناخته بودن محیط و مشخص بودن خصوصیات شی هدف طراحی شده است. اولین مرحله در الگوریتم پیشنهادی در جهت تشخیص و تعقیب شی هدف، آشکارسازی لبه مبتنی بر موجک برای تشخیص مرز زمین درتصویر می باشد. در مرحله بعد ابعاد تقریبی شی هدف در تصویر با توجه به فاصله آن تا دوربین با کمک یک روش پشنهادی تخمین زده می شود. به مظنرو تطبیق شی هدف وشی مرجع ، بردار خصیصه هایی شامل ضریب پراککندگی تبدیل موجک در ناحیه محاط بر شی هدف تعریف می کنیم. سپس تشخیص شی هدف در تصویر بر اساس بهترین تطبیق بین شی هدف و شی مرجع به دست می آید. نتایج پیاده سازی الگوریتم پیشنهادی بر رووی ربات متحرک نشان می دهد که الگوریتم فوق نسبت به شدت روشنایی محیط و ابعاد شی هدف مقاوم بوده و به خوبی قادر به تشخیص و تعقیب شی هدف می باشد.

کلیدواژه ها:

آشکارسازی و تعقیب ، بردار خصیصه ، پردازش تصویر ، تبدل موجک ، ربات متحرک