طراحي كنترل گر هوشمند دوري از موانع براي ربات متحرك خودمختار درمحيط ناشناخته پويا  Fulltext 

[ مهدي رمضاني فرد ] - دانشگاه علم وصنعت ايران، دانشكده مهندسي برق
[ عليرضا محمدشهري ] - دانشگاه علم وصنعت ايران، دانشكده مهندسي برق

خلاصه مقاله:

در اين مقاله دو روش هوشمند براي دوري از موانع ربات متحرك خود مختار در محيط ناشناخته پويا، با استفاده از منطق فازي و شبكه فازي – عصبي LOLIMOT پيشنهاد شده است. سيستم هدايت پيشنهادي كنترل نظارتي فازي بوده كه از دو كنترل گر مجزا به منظور يافتن هدف و دوري از مانع استفاده مي نمايد. براي اين كار ابتدا از كنترل كننده فازي ممداني استفاد ه شده است كه قواعد آن ابتدا با در نظر گرفتن رفتار يك اپراتور و دانسته هاي تجربي ايجاد شده و با سعي و خطا در مشاهده رفتار ربات متحرك بهبود يافته است. ضمن اينكه براي يافتن هدف نيز از يك كنترل كننده فازي – ممداني استفاده شده است . سپس با استفاده از داده هاي واقعي بدست امده از يك ربات متحرك آزمايشگاهي (كه كنترل آن توسط يك اپراتور انجام مي گرفت) و الگوريتم LOLIMOT كنترل كننده هاي فازي – عصبي را براي دوري از موانع آموزش داده و نتايج شبيه سازي ها ارائه شده است. در ادامه مقاوم بودن دو كنترل گرپيشنهادي در مقابل نويز بررسي و نتايج آن ارائه شده و در پايان نتايج حاصل از مقايسه دوروش پيشنهادي ارائه شده است .

دوري از مانع ، ربات متحرك خودمختار ، كنترل نظارتي ، منطق فازي ، شبكه عصبي