یک روش جدید کنترل لغزشی مبتنی بر کنترل کننده PID غیر خطی در تحریک الکتریکی سیستم عصبی عضلانی
محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,094
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE16_092
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1386
چکیده مقاله:
در این تحقیق یک کنترل کننده تطبیقی مقاوم جهت کنترل موقعیت مفصل زانو ارایه شده و به طور عملی بر روی دو فرد سالم و یک فرد فلج پایین تنه مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. در راهکار کنترلی ارایه شده از یک کنترل کننده لغزشی در کنار یک کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی غیر خطی استفاده شده است. در تحقیق ارایه شده جهت کاهش نوسان های سیگنال خروجی کنترل کننده لغزشی، از یک کنترل کننده تناسبی - انتگرالی- مشتقی خیر خطی استفاده شده است. در نزدیکی صفحه لغزش، سیگنال ورودی کنترلی ترکیبی از خروجی کنترل کننده لغزشی و خروجی کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی غیر خطی است. پارامترهای کنترل کننده تناسبی - انتگرالی - مشتقی غیر خطی به طور بر خط تنظیم شده اند. قوانین تنظیم پارامترهای کنترلی به گونه ای تعیین شده اند تا کاهش خطای دنبال کنندگی خروجی سیستم عضله - مفصل تضمین شود. خروجی کنترل کننده میزان تحریک الکتریکی اعمالی به عضله و خروجی سیستم عضله - مفصل، زاویه مفصل زانو در نظر گرفته شده است. نتایج این تحقیق نشان می دهد که راهکار کنترلی قادر به کنترل دقیق زاویه مفصل زانو بوده و زاویه مفصل زانو به خوبی مسیر مورد نظر را دنبال کرده است.
کلیدواژه ها:
سیستم عضله ، مفصل ، کنترل کننده تطبیقی مقاوم ، کنترل کننده تناسبی ، انتگرالی ، مشتقی غیر خطی ، کنترل کننده لغزشی
نویسندگان
حمیدرضا کبروی
آزمایشگاه کنترل سیستم های عصبی عضلانی گروه مهندسی پزشکی، دانشکده بر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :