Modified Transpose Effective Jacobian Control of Underactuated Robotic Manipulators
محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,573
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE16_404
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1386
چکیده مقاله:
The Modified Transpose Jacobian (MTJ) algorithm is a proposed algorithm used in manipulator control, based on an approximated feedback linearization approach, in which there is no need to a priori knowledge of the plant dynamics. In this paper, this scheme is extended to the complicated control problem of underactuated robots in Cartesian space based on the notion of Transpose Effective Jacobian as Modified Transpose Effective Jacobian (MTEJ) algorithm. This new control law eliminates dependency of controller to the dynamics model with reduced computational burden. Obtained results show an improved performance compared to that of the Transpose Effective Jacobian even in the presence of uncertainties and noises and much lower computations compared to those of model-based algorithms.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
S. Ali A Moosavian
Advanced Robotics & Automated Systems (ARAS) Laboratory
Mahmood Mahmood Karimi
Department of Mechanical Engineering, K. N. Toosi University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :