OBSTACLE AVOIDANCE OF A MOBILE ROBOT IN DYNAMIC ENVIRONMENT WITH A NEW NAVIGATION STRATEGY

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,021

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE16_409

تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1386

چکیده مقاله:

The motion planning and control problem is a well-known problem in the field of robotics. The objective is to find collision-free trajectories for a robot, in static or dynamic environments containing some obstacles, between a start and a goal configuration. In this context the term control has a broad meaning that includes many different controls, such as low-level motor control, and behaviour control, where behaviour represents many complicated tasks, like obstacle avoidance and goal seeking. This paper describes a method for obstacle avoidance and navigation of mobile Robot in dynamic environment that this mobile robot is called KheperaII. Environment of simulation consists of dynamic and static obstacles and targets. A simulation is done with the help of MATLAB and the KIKS package, representing the results. Results of simulation is compared with potential field and seen that our method is better.

نویسندگان

Ghasem Alizadeh

Control Engineering Department, Faculty of Electrical & Computer Engineering University of Tabriz, Tabriz, Iran

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Oliver Brock and Oussama Khatib , "High-speed navigation using the ...
  • I. Chattop adhyay, S. Chakraborty, and A. Ray, «Intelligent navigation ...
  • D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun, *The Dynamic Window ...
  • K. Fujimura, ،0Motion planning in dynamic environments , S pringer-Verl ...
  • B. Gerkey, R. Vaughan and A. Howard, *The player/stage project: ...
  • Y. K. Hwang and N. Ahuja, 4Gross motion planning - ...
  • T. Lozano -Perez, *Spatial planning _ _ configuration space approach, ...
  • F. Mondada, E. Franzi, P. Lenne, ،، Mobile robot m ...
  • T. Pannerec, M. Oussalah, H. Maaref, C. Barret, ،0Absolute localization ...
  • ] O. Michel, Khepera Simulator Version 1.0 User Manual, 1995. ...
  • Waqar Ahmad Malik , ،0Motion planning of mobile robot in ...
  • نمایش کامل مراجع