μ-Synthesis for Teleportation System in Presence of Uncertainties in Time Delay and Task Environment
محل انتشار: بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,258
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE20_043
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
چکیده مقاله:
In this paper, designing μ-synthesis controllers for a bilateral teleoperation system, based on a simple structure is studied. In this structure, two local controllers are designed inthe master and slave sides. The slave controller is responsible for tracking the master commands, and the master controller isin charge of force tracking as well as guaranteeing the stability of the closed-loop system in presence of uncertainties. The slave controller as a part of closed-loop system directly affect ondesigning master controller. By using a proper reduced order slave controller, it makes a much easier μ-synthesis problem forthe master side. That’s why D-K iteration method, as the most common technique for solving μ-synthesis problem, convergesto better solutions. The reduced order controllers in master and slave are applied in the teleoperation system. Robust stability and performance against uncertainties in teleoperation systemare investigated through μ plots and verify effectiveness of the proposed controllers.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Ali Lari
Faculty of Electrical and Computer Engineering, Noshirvani University of Technology, Babol ۴۷۱۳۵-۴۸۴
Alireza Alfi
Faculty of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University of Technology
Abolfazl Ranjbar Noey
Faculty of Electrical and Computer Engineering, Noshirvani University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :