طراحی قانون هدایت ساختارمتغیر با استفاده از سطح لغزش تناسبی- انتگرالی

در این مقاله طراحی قانون هدایت دو نقطهای با استفاده از تئوری کنترل مد لغزشی و بر اساس ایده ناوبری موازی ارائه شده است. دراین روش، مانورهای هدف به عنوان نامعینی در نظر گرفته شده و تنها با داشتن محدودهی این مانورها قانون هدایت طراحی میشود،که دراینصورت نیازی به اندازهگیری یا تخمین دقیق مانورهای هدف نمیباشد. در الگوریتم ارائه شده، برای جلوگیری از رخ دادن وسان در سیگنال کنترل و تولید دستور شتاب هموار، از روش تقریب پیوسته استفاده شده و به منظور افزایش دقت، سطح لغزشی تناسبی- انتگرالی با استفاده از نرخ چرخش خط دید بین رهگیر و هدف تعریف گردیده است. در قانون هدایت طراحی شده میتوان نرخ چرخش خط دید را در مدت زمانمحدودی صفر نمود و از کاهش سرعت نزدیک شوندگی رهگیر به هدف جلوگیری کرد. لذا مدت زمان برخورد کاهش یافته و عملکرد قانون هدایت در مقابله با اهداف مانوردار بهبود مییابد

کلیدواژه ها:

قانون هدایت تناسبی-انتگرالی ، ناوبری موازی ، تئوری کنترل مد لغزشی