Robust Cooperative Control In The Presence Of Obstacles
محل انتشار: بیست و یکمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 862
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE21_875
تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1392
چکیده مقاله:
In this paper, a coordination of two types of heterogeneous robots, namely unmanned aerial vehicle (UAV) and unmanned ground vehicle (UGV) is considered. The UAV playsthe role of a leader for the UGV. While UAV tracks a predefined geometric path, the UGV is supposed to track the planar positionof UAV and avoid obstacles. Obstacle avoidance may lead to increase in the distance among agents. In order to compensate it, asliding mode based unknown input observer is used to estimate theUGV inputs. In the next step, by utilizing feedback linearization method, the UAV adjusts its motion to keep the required distance. The simulation results validate the performance of the proposed algorithm.
کلیدواژه ها:
نویسندگان