شناسایی بر خط و کنترل بازوی ربات انعطاف پذیر به روش خطای پیش بینی بازگشتی
محل انتشار: کنفرانس بین المللی مهندسی برق و علوم کامپیوتر
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 720
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEECS01_001
تاریخ نمایه سازی: 8 آذر 1394
چکیده مقاله:
گرایش صنعت به رباتهای سبک ترباقابلیت های مکانیکی بالا روزبروز درحال افزایش است برای عملکرد مناسب ربات نیاز به فاکتور انعطاف پذیری درمدلهای رباتیک است که به معنای توانایی ربات درانجام حوزه وسیعی ازاعمال محور شده به آن می باشد این مقاله به مدلسازی و شناسایی یک ربات صنعتی ازنوع ABB و کنترل بهینه آن می پردازد جهت مدلسازی بازوی ربات باتعدادمحدودی جرم که توسط فنرومیراگر به هم ارتباط دارند توصیف میشود مدل دو ـ جرم بازوی ربات توصیف قابل قبولی ازربات درزمان چرخش حول یک محور ارایه میدهد جهت شناسایی برخط روش خطای پیش بینی بازگشتی RPEM برای شناسایی مدلهای زمان پیوسته بهبود داده شده است همچنین جهت حذف اغتشاش کنترل کننده LQG روی ربات انعطاف پذیرمقاوم سازی شده است نتایج بدست آ مده ازشبیه سازی حاکی ازشناسایی قابل قبول و عملکرد مناسب این کنترل کننده دارد
کلیدواژه ها:
نویسندگان
عباس ییگلری راد
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران
محمدرضا علیزاده پهلوانی
دانشیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :