مدلسازی و کنترل یک ربات با دو مفصل لولایی
محل انتشار: کنفرانس بین المللی مهندسی برق و علوم کامپیوتر
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 657
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEECS01_059
تاریخ نمایه سازی: 8 آذر 1394
چکیده مقاله:
رباتها درزندگی روزمره نقش بسیاراساسی دارند و لذا کنترل آنها بسیارپراهمیت است دراین مقاله برخی روشهای کنترل یک ربات دومفصل لولایی مورد بررسی قرارمیگیرد درابتدا پارامترهای دناویت ـ هارتنبرگ این ربات ارایه میشود و دینامیک این ربات بررسی و معادلات غیرخطی حرکت آن استخراج گردید علاوه براین مدلی براساس خطی سازی حول نقطه تعادل نیز برای این مدل درنظر گرفته شد برای کنترل این ربات سه نوع کنترل کننده PID کنترل جایاب قطب پیش جبرانساز استاتیکی درمسیرورودی مرجع و کنترل پیش بین برروی این سیستم پیاده سازی گردید درنهایت نشان داده شده که این کنترل کننده ها به خوبی این بازوی ربات را کنترل می کنند
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حسین روزگار
دانشجوی دکتا رشته مهندسی برق دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سارا میناگر
استادیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :