کنترل فازی نوع- دو وقفه ای تطبیقی مذ لغزشی ترمینال برای شبیه ساز پرواز با در نظر گرفتن دینامیک محرک های الکترومکانیک در مختصات فضای کاری

این مقاله، یک کنترل کننده فازی نوع- دو وقفه ای تطبیقی مدلغزشی ترمینال در مختصات فضای کاری را با هدف ردیابی مسیر برای شبیه ساز پرواز، با درنظر گرفتن دینامیک محرک های الکترومکانیک پیشنهاد می کند. سنسورهای موقعیت شش درجه آزادی همانند ژیروسکوپ ها، ممکن است بسیار گران قیمت و همچنین کم- دقت در اندازه گیری موقعیت سکوی متحرک باشند، ضمن آن که در سرعت های ثابت نیز دچار خطای اندازه گیری موقعیت می شوند. بنابراین بهتر است که از سنسورهای موقعیت LVDT بر روی مفصل های کشویی در ساق ها، و سپس حل معادله سینماتیک مستقیم با استفاده از یک روش هوشمند تکرار عصبی، به جای روش های تکرار عددی متداول همچون روش نیوتن- رافسون که بار محاسباتی سنگینی را به سیستم کنترلی تحمیل می کند، استفاده شود. این کنترل کننده، از یک کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین پیوسته، و الگوریتم های یادگیری تطبیقی و سیستم های منطق فازی نوع- دو وقفه ای برای تخمین توابع غیرخطی نامعلوم سیستم، تشکیل شده است؛ بطوری که پایداری حلقه بسته سیستم و همگرایی زمان- محدود خطاهای ردیابی، بتواند تضمین شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که راهبرد کنترل پیشنهادی، می تواند عملکرد کنترلی مطلوب را در برابر عدم قطعیت ها، غیرخطی ها و اغتشاش های خارجی، تضمین نماید.

کلیدواژه ها:

کنترل تطبیقی ، مجموعه فازی نوع دو وقفه ای ، کنترل مدلغزشی ترمینال ، بازوی مکانیکی موازی شش درجه آزادی