Fuzzy Adaptive Terminal Sliding Mode Controller for 6-dof Parallel Manipulator With Nonlinear Uncertainties
محل انتشار: ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,042
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE06_234
تاریخ نمایه سازی: 1 مهر 1394
چکیده مقاله:
the complex dynamics, nonlinearities, external perturbations and parametric uncertainties of parallel manipulator are great challenges from the aspect of controller design. Due to this problems, we employed controller that do not require an accurate model of plant, and also is robust against uncertainties and external disturbances. This paper proposes the use of a fuzzy adaptive terminal sliding mode controller (FATSMC) in Cartesian space Coordinates for trajectory tracking of 6-dof parallel manipulator. This controller consists of a continuous non-singular terminal sliding mode control and adaptive learning algorithms and fuzzy logic systems to estimate the plant’s unknown nonlinear functions so that closed-loop stability and finite-time convergence of tracking errors can be guaranteed. Simulation results verify that the employed control strategy can achieve favorable control performance with regard to system parameter variations and external disturbances.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Amir Filabi
Electrical Engineering Department Islamic Azad University Mashhad, Iran
Mahdi Yaghoobi
Electrical Engineering Department Islamic Azad University Mashhad, Iran
Hamidreza Kobravi
Department of Biomedical Engineering Islamic Azad University Mashhad, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :