شبیه سازی راه رفتن یک روبات دوپا با استفاده از روش بهینه سازی PSO

در این مقاله، قصد داریم با ارائه ی یک شبیه سازی، راه رفتن دو پایی در یک ربات را مدل سازی کنیم. هدف این بوده که یک استراتژی کارآمدی را بر مبنای یک متد تکاملاتی توسعه دهیم تا به این هدف دست پیدا کنیم. معماری انتخاب شده ، شامل یک ربات با شش درجه آزادی می باشد. این متد تکاملاتی را می توان نمونه ای از زاویه ی بیان دانست که به وسیله ی بهینه سازی ازدحام ذرات) PSO ( بدست آمده است. در این کار، ما از اصل سینماتیک مستقیم تبعیت می کنیم. PSO ، با استفاده از یک محدودیت بر روی مرکز ثقل (CoM) قادر به تضمین پایداری حرکت در این ربات می باشد.

کلیدواژه ها:

ربات ، بهینه سازی ازدحام ذرات ، ربات دو پا