کنترل سیستم محرکه ربات مبتنی برشبکه عصبی بازگشتی

یکی از مهمترین کاربردهای شبکه عصبی در زمینه طراحی کنترل کننده و شناسایی کننده برای سیستم ها، مورد بحث قرار می گیرد. در این مقاله با استفاده از روابط مکانیکی و الکتریکی سیستم کلی ربات مدلسازی شده است. با فراهم شدن مدل ریاضیاتی ربات، پیشنهاد استفاده از کنترل کننده های عصبی بازگشتی جهت بهبود عملکرد ربات ارائه گردید. با توجه به سرعت و دقت بالای شبکه های عصبی پیشرو بازگشتی، کنترل کننده هایی مبتنی بر روش مذکور برای ربات طراحی و شبیه سازی شدند. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که که کنترل کننده های عصبی عملکرد رضایت بخشی در کنترل سیستم محرکه ربات های سیار دارا می باشند، چرا که پراکندگی کم ومیرایی زیادی را برای پاسخ های ربات به همراه دارند.

کلیدواژه ها:

سیستم محرکه ، ربات ، شبکه عصبی بازگشتی ، هولونومی ، کنترلکننده pid ، تابع فعالسازی