کنترل ربات همکار به روش گشتاور محاسبه شده در ترکیب با کنترل کننده فازی

در این مقاله، کنترل گشتاور محاسبه شده در ترکیب با کنترل کننده فازی به منظور ردیابی مسیر جسم نگه داشته شده توسط بازوهای ربات، در فضای مفاصل و هم چنین در حضور نامعینی پارامتری و اغتشاشات خارجی بررسی شده است. در بخش اول، روابط دینامیکی ربات همکار، و روابط جسم ارائه شده است و با استفاده از این روابط، معادلات حرکت بازوهای ربات همکار در فضای مفاصل توسعه داده شده است. دربخش بعد یک کنترل کننده گشتاور محاسبه شده در ترکیب با کنترل کننده فازی ارائه شده است. شبیه سازیهای عددی به منظور نشان دادن کارایی روش پیشنهادی روی یک ربات همکار صفحهای انجام شده است

کلیدواژه ها:

ربات ، همکار ، فازی ، گشتاور محاسبه شده