طراحی کنترلر پرواز کوادروتور بدون سرنشین

از یک دیدگاه می توان گفت هواپیماها به دو دسته ی کلی بال ثابت و بالگرد تقسیم می شوند. در این مقاله سیستم کنترل نوعی از پرنده های بدون سرنشین بالگرد با چهار موتور به نام کوادروتور را مورد بررسی قرار می دهیم. نمونه ای از قابلیت های این پرنده شامل صعود و فرود عمودی، مانور پذیری زیاد، کنترل پذیری بالا به خصوص در محیط های بسته، استفاده برای عکسبرداری و فیلمبرداری هوایی، بازرسی مزارع و باغهای کشاورزی، کنترل ترافیک شهری، کاوش و جستجو، عملیات نجات، بازرسی سازه های بزرگ از قبیل سدها، پل ها، برجهای بلند، ساخت سریع و آسان، آموزش سریع و کم هزینه کاربر و . . . می باشد. مدل دینامیکی کوادروتور در این مقاله معرفی و سپس از روش های کنترل خطی و فازی برای کنترل موقعیت کوادروتور و تعقیب مسیر مطلوب استفاده شده است. اثرات اغتشاشات وارده به سیستم ازقبیل اغتشاش از نوع باد را در عملکرد سیستم کنترل مورد مطالعه قرار داده و مقایسه ای بین عملکرد روش ها، انجام شده است. شبیه سازی ها توسط نرم افزار matlab انجام گردیده است

کلیدواژه ها:

پرنده ی بدون سرنشین ، کوادروتور ، کنترل PID ، منطق فازی