ردیابی هدف در شبکه های حسگر بی سیم با استفاده از فیلتر کالمن و الگوریتم برآورد بیشینه درست نمایی

امروزه با پیشرفت سامانه های از راه دور، کاربردهای شبکه های حسگر بی سیم بسیار گسترش یافته است. مسئله اساسی در این شبکه ها، موقعیت یابی گره های حسگر است. بنابراین ارائه روش هایی هوشمند جهت تخمین این موقعیت امری ضروری است. در اغلب روش های ارائه شده تا کنون از الگوریتم فیلتر کالمن و ترکیبات آن مانند فیلتر کالمن توسعه یافته، فیلتر کالمن بی اثر و فیلتر ذره ای استفاده شده است. در این روش ها نویز اندازه گیری به صورت جمعی فرض شده که موجب افزایش خطای مکان یابی می گردد. در این مقاله یک روش جدید جهت مکان یابی گره حسگر متحرک با استفاده از یک مدل نویز اندازه گیری ضربی، ارائه شده است. در ابتدا یک الگوریتم مکان یابی اولیه با استفاده از برآورد بیشینه درست-نمایی به کار برده شده و پس از آن فیلتر کالمن برای تخمین حالت نهایی هدف مورد استفاده قرار گرفته است. در ادامه الگوریتم جدید و الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته شبیه سازی شده و نتایج آن با یکدیگر مقایسه گردیده است. با توجه به نتایج مشاهده می شود که در روش جدید خطای مکان یابی نسبت به EKF، کاهش و دقت اندازه گیری افزایش یافته است.

کلیدواژه ها:

شبکه های حسگر بی سیم ، مکان یابی ، فیلتر کالمن توسعه یافته ، الگوریتم برآورد بیشینه درست نمایی ، نویز جمعی و ضربی