شناسایی مدل دینامیکی و طراحی کنترل کننده تطبیقی برای کشتی مدل TF-021

سیستمهای هدایت خودکار دارای کاربردهای فراوانی بوده و در صنایع گوناگونی مانند: کشتیسازی، صنایع نظامی، هوا فضا و... بسیار مورد استفاده قرار میگیرند. نیاز به دانستن موقعیت جغرافیایی فعلی و همچنین تعیین موقعیت مطلوب و مورد نظر وهمچنین شناسایی مدل دینامیکی شناور مورد بررسی، از ملزومات مورد نیاز در طراحی سیستمهای هدایت خودکار میباشد. در این مقاله ابتدا به معرفی حرکتشناسی شناورها پرداخته و سپس به معرفی درجات آزادی مورد نیاز در مدلهای مختلف کنترلی پرداخته و در ادامه به انواع مانورهای استاندارد شناورها اشاره میگردد. سپس با انتخاب و معرفی یک مانور استانداردبرای کشتی مدل، اقدام به شناسایی مدلهای دینامیکی نموده و مدل دینامیکی مناسب را از بین مدلهای شناسایی شده انتخاب مینماییم. سپس با توجه به مدل انتخاب شده، برای طراحی کنترل کننده از ایده طراحی روش کنترل تطبیقی مدل مرجع مستقیم در فضای حالت استفاده میشود. نتایج حاصل از طراحی کنترل کننده در بخش نهایی آورده شده و به تحلیل و بررسی حالتهای سیستم در حضور کنترل کننده طراحی شده میپردازیم

کلیدواژه ها:

هدایت خودکار کشتی ، شناسایی سیستم ، مدل دینامیکی ، کنترل کننده تطبیقی