شناسایی جاده با ترکیب روش های یادگیری مبتنی بر رنگ و بافت با استفاده از رأی گیری اکثریت وزن دار

شناسایی جاده یکی از اساسی ترین مسائل در حوزه هوشمند سازی خودروها محسوب می شود. برای تحقیق این هدف از حسگرهای مختلف نصب شده روی خودرو نظیر دوربین، لیزر، رادار و غیره بهره گرفته می شود. بخش عمده ای از تحقیقات در این زمینه با استفاده از روش های مبتنی بر بینایی صورت می گیرد. علت این امر را مقرون به صرفه تر بودن حسگر دوربین نسبت به بقیه حسگرها و در دسترس بودن آن می توان نام برد. در این مقاله از تک دوربین نصب شده در جلوی خودرو به منظور استخراج جاده استفاده می کنیم. برای این منظور ابتدا با استفاده از تفاوت رنگ جاده و پس زمینه، خوشه بندی بر اساس رنگ را انجام داده، در ادامه با روش های یادگیری با ناظر و ویژگی های مبتنی بر بافت، سطح جاده را به دست می آوریم. این ویژگی ها شامل توصیفگر بافت الگوی دوتایی محلی و همچنین قطعه بندی بافت بر اساس بعد فراکتال می باشد. برای بهبود نتایج و دقت عملکرد، خروجی روش های ارائه شده را با روش رأی گیری اکثریت وزن دار شده ترکیب می کنیم. نتایج بررسی ها نشان می دهد که روش ارائه شده در شرایط مختلف می تواند به صورت موفقیت آمیز عمل کرده و با دقت قابل قبولی سطح جاده را از پس زمینه جدا نماید.

کلیدواژه ها:

شناسایی جاده ، خوشه بندی ، الگوی دوتایی محلی ، قطعه بندی بر اساس بعد فراکتال ، رأی گیری اکثریت وزن دار