Closed Form Solution to Inverse Dynamics Problem of a Parallel Robot (Stewart Platform) by Lagrangian Approach
سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,477
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME07_194
تاریخ نمایه سازی: 6 آذر 1388
چکیده مقاله:
This paper presents the dynamical formulation of the six-degree-of-freedom parallel manipulator known as Stewart platform. The derivation of inverse dynamic equations for the parallel manipulators is quite complicated due to the presence of the closedloop structures and kinematic constraints. The powerful tool of Lagrange approach for vectorization of the energy and eliminating the constraint forces/torques can be exploited for generating the equations of motion for the Stewart platform. However, we give some insight into the structure and properties of these equations. Compact expressions are obtained for some coefficients. These expressions should be interesting from a control point of view.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
A Ghobakhloo
MSc Student oF Mech. Eng
M Eghtesad
Assistant Prof. of Mech. Eng
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :