Linearization and Robust Control of Scara Robot used in manufacturing

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,881

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME08_202

تاریخ نمایه سازی: 27 آبان 1388

چکیده مقاله:

This paper presents a new linearization technique to be used for robust control of an SCARA robot manipulator. Some nonlinear terms in the model of robot manipulator are compensated by linear terms which are introduced in the paper. Linearization process is carried out for four arms but QFT is only applied to design feedback controller for the first arm. The research indicates that applying the proposed technique successfully overcomes obstacles for robust control of nonlinear SCARA robot.

نویسندگان

M Moavenian

Assistant Professor, Mechanic Engineering

M.R Gharib

MSc Student, Mechanic Engineering

A.A Akbari

Assistant Professor, Mechanic Engineering

A.H Samiee

MSc Student, Mechanic Engineering

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • E. Meng, and K.Liew, "Control of adept one scara robot ...
  • Z. B. Kong, T. Y. Chai, K. Oshima, J. M. ...
  • T.J. Tern, A.K. Bejeay, A. Lotdorl, and Y. Chen "Nonlinear ...
  • M.S. Asnaashari , "Design and product of a software for ...
  • H. Taghirad, and Sh. Afshar, "Linearization and PID controller for ...
  • M. Gharib, A.A. Amiri Moghadam, and M. Moavenian, presented to ...
  • I. M. Horowitz, Survey of Quantitative Feedback Theory, Int. J. ...
  • A.C. Zoloas, and G.D. Halikias, "Optimal Design of PID Controllers ...
  • P.S.V. Nataraj, "Computation of QFT Bounds for Robust Tracking Specificatio ...
  • نمایش کامل مراجع