CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل ربات با استفاده از روش های کنترل غیر خطی و شبکه عصبی

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۷۳۰ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۸۶
کد COI مقاله: ICME08_216
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱۹۷.۸۷ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل ربات با استفاده از روش های کنترل غیر خطی و شبکه عصبی

  محرم حبیب نژاد کورایم - استاد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک ،دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
  علی اکبر علمداری - دانشجوی کارشناس ارشد آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک ،دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده مقاله:

در این مقاله، یک روش جدید برای کنترل ربات به روش NFL3 برای منیپولاتور های صلب ارائه شده است. بعد از استخراج معادلات حرکتی ، روش کنترل خطی سازی به کمک فیدبک و شبکه عصبی هر کدام به صورت جداگانه روی یک منیپولاتورصلب پیاده سازی شد. نتایج شبیه سازی نشان دهنده قابلیت عملکرد خوب کنترلر NFL نسبت به خطی سازی فیدبک و شبکه عصبی به تنهایی می باشد و این کنترلر تا حد زیادی نسبت به اغتشاشات خارجی مقاوم می باشد. از طرفی شبکه عصبی چند لایه همراه با یک جبران کننده خطی PD با استفاده از الگوریتم انتشار به عقب BP برای حذف عدم قطعیت های غیرساختاری شبیه سازی شده که نتایج حاصله حاکی از عملکرد خوب NFL نسبت به این کنترلر نیز می باشد.

کلیدواژه‌ها:

بازوی مکانیکی ‐ خطی سازی به کمک فیدبک - شبکه عصبی - پرسپترون

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME08-ICME08_216.html
کد COI مقاله: ICME08_216

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
حبیب نژاد کورایم, محرم و علی اکبر علمداری، ۱۳۸۶، کنترل ربات با استفاده از روش های کنترل غیر خطی و شبکه عصبی، دومین کنفرانس بین المللی و هشتمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، تهران، دانشگاه علم و صنعت، http://www.civilica.com/Paper-ICME08-ICME08_216.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (حبیب نژاد کورایم, محرم و علی اکبر علمداری، ۱۳۸۶)
برای بار دوم به بعد: (حبیب نژاد کورایم و علمداری، ۱۳۸۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۵۴۴۳
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.