CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

Optimal Design of Robust PID Controller for Robot Arm Manipulators Using Quantitative Feedback Theory (QFT) Method

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۱۵ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۹۳۸ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون در ساخت و تولید
سال انتشار: ۱۳۸۸
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ICME10_081
زبان مقاله: انگلیسی
حجم فایل: ۵۰۷.۴۱ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۱۵ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۵ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله Optimal Design of Robust PID Controller for Robot Arm Manipulators Using Quantitative Feedback Theory (QFT) Method

  Keivan Torabi Z. - Professor, Faculty of Mechanical Engineering, University of Kashan
  Amir Ali Amiri Moghadam - Ph.D. Student, Faculty of Mechanical Engineering, Ferdowsi University of Mashhad
  Mehdi Maarefdoost - Ph.D. Student, Faculty of Mechanical Engineering, Islamic Azad University- Gonabad Branch

چکیده مقاله:

In this paper, application of Quantitative Feedback Theory (QFT) to design optimal robust PID controllers for robot arm manipulators is proposed. In reality robots have uncertain mathematical models. Uncertainties in the models are caused by lack of knowledge about the dynamics of the robot, external disturbance, pay load changes, and friction, etc. Thus application of robust control methods for high precise control of robots is inevitable. As robot arm manipulators have multivariable nonlinear coupled transfer functions, therefore, using QFT technique at first converts the nonlinear plant into a family of linear and uncertain plants. This is achieved using fixed-point theorem and then for illumination of cross-coupling effect between degrees of freedom suitable disturbance rejection bounds will be designed. An optimal robust PID controller will be designed for the linear processes. In order to illustrate the algorithm the authors applied a two degree of freedom robot and the optimal robust PID controller is designed for tracking problem. Finally, the robustness and optimality of the design will be checked by means of a nonlinear simulation in tracking different trajectories.

کلیدواژه‌ها:

QFT, Robot arm manipulators, Robust PID, Uncertainty, Nonlinear simulation

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_081.html
کد COI مقاله: ICME10_081

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Torabi Z., Keivan; Amir Ali Amiri Moghadam & Mehdi Maarefdoost, ۱۳۸۸, Optimal Design of Robust PID Controller for Robot Arm Manipulators Using Quantitative Feedback Theory (QFT) Method, دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید, بابل, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_081.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (Torabi Z., Keivan; Amir Ali Amiri Moghadam & Mehdi Maarefdoost, ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (Torabi Z.; Amiri Moghadam & Maarefdoost, ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۴۷۲۶
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.