CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی و شبیه سازی ربات دو پای 14 درجه آزادی با توجه به منحنی آماری حرکت انسان

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۶۶۱ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون در ساخت و تولید
سال انتشار: ۱۳۸۸
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ICME10_112
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱۰۰۵.۹۹ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی و شبیه سازی ربات دو پای 14 درجه آزادی با توجه به منحنی آماری حرکت انسان

  سیدرضا نقیبی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد
  علیرضا اکبرزاده توتونچی - استادیار، دانشگاه فردوسی مشهد
  رضا وفاپور - دانشجوی کارشناسی ، دانشگاه فردوسی مشهد

چکیده مقاله:

این مقاله به طراحی نوین یک ربات دوپا 14 درجه آزادی و شبیه سازی حرکت آن به وسیله منحنی آماری مفاصل بدن انسان میپردازد. آنچه این ربات را از رباتهای دو پای پیشین متمایز میکند شباهت درجات آزادی آن به انسان وطراحی مسیر آن با استفاده از منحنیهای آماری مفاصل بدن انسان است. بر این اساس، اولا نسبت های ابعادی ربات مطابق با نسبت های بدن انسان ( نسبت طلایی) در نظر گرفته شده است، ثانیا مفاصل چند درجه آزادی آن طوری طراحی گشته که همانند بدن انسان، محورهای آنها از یک نقطه عبور کنند (مفصل یونیورسال 2)شبیه سازی ربات در نرم افزارهای (SimMechanics) و (CosmosMotion) انجام شده است. نتایج این مدل در دو نرم افزار مذکور مقایسه و مورد تایید قرار گرفته است. میزان گشتاور مورد نیاز هر مفصل با حل دینامیک معکوس بدست آمده و با مقادیربدست آمده از دو نرم افزار همخوانی دارد.

کلیدواژه‌ها:

ربات دوپا - نقطه گشتاور صفر - دینامیک معکوس

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_112.html
کد COI مقاله: ICME10_112

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نقیبی, سیدرضا؛ علیرضا اکبرزاده توتونچی و رضا وفاپور، ۱۳۸۸، طراحی و شبیه سازی ربات دو پای 14 درجه آزادی با توجه به منحنی آماری حرکت انسان، دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_112.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نقیبی, سیدرضا؛ علیرضا اکبرزاده توتونچی و رضا وفاپور، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (نقیبی؛ اکبرزاده توتونچی و وفاپور، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۴۹۷۸
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.