طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه

سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,012

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME10_134

تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388

چکیده مقاله:

در این مقاله مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه درحضور موانع متحرک بررسی می شود. ابتدا مدلسازی دینامیکی ربات متحرک چرخ تفاضلی انجام شده و سپس با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه معادلات بهینگی ربات استخراج می شود. برای عدم برخورد ربات با موانع متحرک مشخص درمحیط، علاوه بر ترم های گشتاور و سرعت از توابع پتانسیل مصنوعی متغیر با زمان در تابعی هزینه استفاده می گردد.همچنین انواع توابع پتانسیل دافعه مانند نمایی، چندجمله ای مرتبه دوم و هارمونیک در حضور موانع ثابت بررسی ومقایسه می شود. نتایج شبیه سازی برای بهینه سازی مسیر ربات متحرک غیر هولونومیک در حضور مانع متحرک و نیزبرای انواع توابع پتانسیل، نشان دهنده صحت و قابلیت این روش برای کاربرد آن است.

کلیدواژه ها:

طراحی مسیر بهینه- موانع متحرک - ربات متحرک غیرهولونومیک- توابع پتانسیل مجازی - روش کنترل بهینه

نویسندگان

حبیب نژاد کورایم

استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران

مصطفی ناظمی زاده

دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای

وحید عظیمی راد

دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ...
  • موسویان ع.ا، عالی‌پور خ، "طراحی مسیر بهینه حرکت ربات با ...
  • Khatib o., "Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots", ...
  • Shih Ch.L., Lee T., Gruver W.A., "A Unified Approach for ...
  • Foundations of Computer Sczence, pp. 144-154, 1985. ...
  • Sekhavat S., Chyba M., _ Nonholonomc deformation of a potential ...
  • Constanti nescu D., Croft E.A., "Smooth and time-optimal trajectory planning ...
  • _ _ _ trajectory _ robots", ...
  • _ _ _ _ manipulator wit _ ...
  • Automotion Control, Vol.39, No.6, pp. 1326-1332, 1994. ...
  • _ _ _ _ _ _ IEEE Int. Conf. on ...
  • Fahimi F., Ashrafiuon H., Nataraj C., "Obstacle avoidance for spatial ...
  • نمایش کامل مراجع