CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۲۸۶ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون در ساخت و تولید
سال انتشار: ۱۳۸۸
نوع ارائه: شفاهی
کد COI مقاله: ICME10_134
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۲۷.۷ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه

  حبیب نژاد کورایم - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
  مصطفی ناظمی زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای
  وحید عظیمی راد - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده مقاله:

در این مقاله مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه درحضور موانع متحرک بررسی می شود. ابتدا مدلسازی دینامیکی ربات متحرک چرخ تفاضلی انجام شده و سپس با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه معادلات بهینگی ربات استخراج می شود. برای عدم برخورد ربات با موانع متحرک مشخص درمحیط، علاوه بر ترم های گشتاور و سرعت از توابع پتانسیل مصنوعی متغیر با زمان در تابعی هزینه استفاده می گردد.همچنین انواع توابع پتانسیل دافعه مانند نمایی، چندجمله ای مرتبه دوم و هارمونیک در حضور موانع ثابت بررسی ومقایسه می شود. نتایج شبیه سازی برای بهینه سازی مسیر ربات متحرک غیر هولونومیک در حضور مانع متحرک و نیزبرای انواع توابع پتانسیل، نشان دهنده صحت و قابلیت این روش برای کاربرد آن است.

کلیدواژه‌ها:

طراحی مسیر بهینه- موانع متحرک - ربات متحرک غیرهولونومیک- توابع پتانسیل مجازی - روش کنترل بهینه

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_134.html
کد COI مقاله: ICME10_134

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نژاد کورایم, حبیب؛ مصطفی ناظمی زاده و وحید عظیمی راد، ۱۳۸۸، طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه، دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_134.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نژاد کورایم, حبیب؛ مصطفی ناظمی زاده و وحید عظیمی راد، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (نژاد کورایم؛ ناظمی زاده و عظیمی راد، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۴۵۶۴
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.