تحلیل دینامیک مستقیم ربات موازی صفحه ای p3-PRR با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی
محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,981
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_209
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
چکیده مقاله:
دینامیک نقش مهمی در کنترل ربات در برخی کاربردها از جمله ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد، رباتهای با عرض باند بالا و رباتهای با ساختار حساس دارد. با فرمولبندی معادله های دینامیکی به طوری که شتاب به صورت تابعی از گشتاور مفاصل محرک بدست آید، شبیه سازی ربات که تحت اثر مجموعه ای از گشتاورهای محرک قرار دارد، امکانپذیر خواهد شد. در این مقاله ابتدا قیدهای سینماتیکی ربات3-PRR محاسبه و سپس با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیعی (NOC) معادلات دینامیکی ربات 3-PRR برحسب مختصات مفصلهای محرک بیان می شود NOC به عنوان یک تبدیل خطی که سرعت اتصالات مستقل را به آرایه چرخشی عمومی سیستم نگاشت می کند،تعریف می شود. در انتها برای اینکه از صحت روابط به دست آمده برای دینامیک مستقیم ربات 3-PRR اطمینان حاصل نماییم، نتایج حاصل از دینامیک مستقیم با استفاده از ماتریس متعامد تکمیلی طبیعی با نتایج به دست آمده از شبیه سازی مدل دینامیک مستقیم ربات در جعبه ابزار SimMechanics نرم افزار Matlab مقایسه شده اند.
کلیدواژه ها:
دینامیک - ربات موازی- متعامد تکمیلی
نویسندگان
حمیدرضا کردجزی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی
علیرضا اکبرزاده توتونچی
استادیار، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
مسعود طهانی
دانشیار، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :