CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

طراحی مسیر ربات متحرک car-like بازودار با مرزهای متحرک

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۷۳۴ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون در ساخت و تولید
سال انتشار: ۱۳۸۸
نوع ارائه: پوستر
کد COI مقاله: ICME10_307
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۲۰۳.۹۴ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی مسیر ربات متحرک car-like بازودار با مرزهای متحرک

  حبیب نژاد کورایم - عضو هیات علمی دانشکده مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
  مجتبی ابوالحسنی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
  وحید عظیمی راد - دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

چکیده مقاله:

در این مقاله مسیر بهینه ربات غیرهولونومیک car-like بازودار برای حالتی که شرایط مرزی ابتدا و انتها ثابت نبوده ولی از معادله ی خاصی تبعیت می کند، بدست آمده است. این شرایط مرزی، مجموعه نقاطی است که برتری نسبت به همدیگر ندارند و به نام مرز متحرک خوانده می شوند. همکاری ربات با نوار نقاله در سلول رباتیک در خط تولید نمونه ایی از کاربرد این موضوع است. به عنوان مثال برای قراردادن قطعه کار در محل مناسب در خطوط تولید با برنامه ریزی دقیق و تعیین بهترین مسیر می توان کاهش زمان، هزینه، انرژی و غیره را تضمین کرد. بدین منظور معادلات دینامیک و سینماتیک ربات استخراج گردیده و با استفاده از روش کنترل بهینه و اصل مینیمم پونتریاگن شرایط بهینگی به صورت دستگاه معادلات دیفرانسیل استخراج می گردد و به همراه شرایط مرزی یک مساله ی مقدار مرزی ایجاد می کند. فرمول بندی مرز متحرک برای ربات car-like به کمک کنترل بهینه، معادلاتی شامل حالت ها و شبه حالت ها است که جایگزین شرایط مرزی مساله در حالت مرز ثابت می گردد. در نتیجه با حل آن مسیر بهینه با مرز متحرک برای کمینه شدن تابعی هزینه که شامل سرعت ها و گشتاور ها می باشد به دست می آید. در پایان، نتایج شبیه سازی برای ربات car-like با بازوی دولینکی و شرط مرزی متحرک آورده شده است که صحت روش و قابلیت کاربرد آن را نشان می دهد.

کلیدواژه‌ها:

طراحی مسیر- مرز متحرک- ربات متحرک- کنترل بهینه

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_307.html
کد COI مقاله: ICME10_307

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نژاد کورایم, حبیب؛ مجتبی ابوالحسنی و وحید عظیمی راد، ۱۳۸۸، طراحی مسیر ربات متحرک car-like بازودار با مرزهای متحرک، دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_307.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نژاد کورایم, حبیب؛ مجتبی ابوالحسنی و وحید عظیمی راد، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (نژاد کورایم؛ ابوالحسنی و عظیمی راد، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۲۴۹۲۷
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.