تعیین ظرفیت حمل بار بازوی مکانیکی متحرک در حرکت مشخص پنجه با به کار گیری دو کنترلر غیر خطی بهینه و فیدبک خروجی
محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,208
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_327
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
چکیده مقاله:
در این مقاله دو روش حلقه بسته غیر خطی برای کنترل حرکت بازوی متحرک ارائه و مقایسه شده است. روش اول کنترل بهینه از روش حل معادله ریکاتی وابسته به حالت می باشد. در این روش سنسورها موقعیت و سرعتهای موتورها را اندازه گیری میکنند. روش دوم کنترل فیدبک خروجی است که فقط نیاز به داشتن اطلاعات موقعیت پنجه ربات دارد.در ادامه با در نظر گرفتن قید محدودیت گشتاور موتورها و خطای مجاز ردگیری به تعقیب مسیر مشخصی پرداخته شده و ماکزیمم ظرفیت حمل بار برای این مسیر بدست آمده است. در انتها نتایج ترسیم و عملکرد دو کنترلر با یکدیگر مقایسه شده است.
کلیدواژه ها:
بازوی مکانیکی متحرک- کنترل غیر خطی- کنترل بهینه- فیدبک خروجی- مسیر مشخص
نویسندگان
محرم حبیب نژاد کورایم
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
محسن ایرانی رهقی
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
سعید رفیعی نکو
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :