CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

یافتن کارآترین نقطه گیرش جسم توسط بازوهای روباتیک برای انجام وظایف جابه‌جایی به کمک الگوریتم ژنتیک

اعتبار موردنیاز: ۱ | تعداد صفحات: ۸ | تعداد نمایش خلاصه: ۸۴۲ | نظرات: ۰
سرفصل ارائه مقاله: اتوماسیون در ساخت و تولید
سال انتشار: ۱۳۸۸
نوع ارائه: پوستر
کد COI مقاله: ICME10_349
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۳۱۹.۹۳ کلیوبایت (فایل این مقاله در ۸ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید. در پایگاه سیویلیکا عموما مقالات زیر ۵ صفحه فولتکست محسوب نمی شوند و برای خرید اینترنتی عرضه نمی شوند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۸ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳۰,۰۰۰ ریال

آدرس ایمیل خود را در زیر وارد نموده و کلید خرید با پرداخت اینترنتی را بزنید. آدرس ایمیل:

رفتن به مرحله بعد:

در صورت بروز هر گونه مشکل در روند خرید اینترنتی، بخش پشتیبانی کاربران آماده پاسخگویی به مشکلات و سوالات شما می باشد.

مشخصات نویسندگان مقاله یافتن کارآترین نقطه گیرش جسم توسط بازوهای روباتیک برای انجام وظایف جابه‌جایی به کمک الگوریتم ژنتیک

  فرزاد چراغپور سماواتی - دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
  سیدعلی اکبر موسویان - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
  علی نحوی - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده مقاله:

با توسعه روزافزون کاربرد بازوهای روباتیک در انجام وظایف جابجایی اجسام، تمهید روشهایی برای چگونگی گیرش (grasping) اجسام توسط روباتها اهمیت ویژهای یافته است. روشن است که نحوه گرفتن جسم توسط بازوی روباتیک در کارآیی و عملکرد انجام وظیفه تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مساله یافتن مناسبترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم از نقشکلیدی برخوردار است. در این مقاله روشی برای یافتن نقاط مناسب گیرش جسم توسط بازوی روباتیک ارائه میگردد. در این روش عملکرد بازوی روباتیک به کمک یک اندیس عملکرد ویژه که برای وظیفه جابجایی اجسام طراحی شده است، مورد ارزشیابی قرار میگیرد و الگوریتم ژنتیک برای بهینهسازی این اندیس مورد استفاده قرارمیگیرد تا بهترین نقاط را بدست دهد. نتیجه کار بیانگر محدودهای از جسم است که گیرش روبات از آن نقاط کارآترین عملکرد را در انجام وظیفه جابجایی جسم و حرکت آن در مسیر ازپیش طراحی شده تضمین میکند.

کلیدواژه‌ها:

بازوهای روباتیک- جابجایی اجسام- طراحی کارگیرش- اندیس عملکرد- الگوریتم ژنتیک.

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
http://www.civilica.com/Paper-ICME10-ICME10_349.html
کد COI مقاله: ICME10_349

نحوه استناد به مقاله:

برای بار اول: (چراغپور سماواتی, فرزاد؛ سیدعلی اکبر موسویان و علی نحوی، ۱۳۸۸)
برای بار دوم به بعد: (چراغپور سماواتی؛ موسویان و نحوی، ۱۳۸۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز:
تعداد مقالات: ۹۴۵۲
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.