استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
سال انتشار: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,851
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME11_103
تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1389
چکیده مقاله:
دراین مقاله هدف استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه می باشد منیپولاتورهای انعطاف پذیر نسبت به نوع صلبشان دارای مزایایی چون وزن سبکتر، محرکهای کوچکتر، هزینه ساخت کمتر و ... بوده و لذا در سالهای اخیر تحقیقات در باره رباتهای انعطاف پذیر مورد توجه بیشتری قرار گرفته است دراین مقاله ابتدا به منظور استخراج معادلات دینامیکی ربات، هر لینک به تعدادی کافی المان تقسیم شده و وسپس با استفاده از روش المان محدود FEM بردار جابجایی هر المان بصورت حاصلضرب توابع فرمی درمختصات گره ای المان بیان می شود. با بیان بردار جابجایی در دستگاه مرجع، انرژی جنبشی و پتانسیل سیستم بدست آمده و با استفاده از اصل لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر استخراج می گردد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمد حق پناهی
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
مصطفی ناظمی زاده
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک
محمود صادقی
دانشجوی کارشناسی ارشد
سعید ملک
دانشجوی کارشناسی ارشد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :