طراحی مسیر ربات در فضای کاری سه بعدی با استفاده از میدان پتانسیل حرارتی

یکی از مهمترین پایه های علم رباتیک طراحی مسیر حرکت ربات است که سبب خواهد شد تا نیروها ، هزینه ها و زمان انجام کار در رباتیک بطور دلخواه صورت بگیرد محققان بسیاری در زمینه طراحی مسیر کار نموده و ایده های مختلفی ارائه نموده اند یکی از بهترین روشهای طراحی مسیر، روش میدان پتانسیل است. ایده اصلی دراین روش ایجاد پتانسیل جاذب برروی هدف و پتانسیل دافع برروی موانع است از ویژگیهای این روش میتوان به تناسب فیزیکی مساله درمحیط کاری کارایی مناسب درم حیطهای متفاوت ثابت بودن روش حل استفادها ز خواص ذاتی توابع هارمونیک که دارای مینیمم موضعی نیستند و بهینگی کامل در محیط اشاره نمود دراین مقاله یک روش پتانسیل جدید بر مبنای پتانسیل حرارتی ارائه گردیده است.

کلیدواژه ها:

طراحی مسیر ، پتانسیل حرارتی ، توابع هارمونیک ، معادله لاپلاس