کاهش جرک تغییرات مشتق وارد بر ربات متحرک با استفاده از آنالیز حساسیت سوبل ضرایب وزنی کنترل بهینه

هدف از این مقاله آنالیز حساسیت و بررسی میزان اهمیت ضرایب وزنی تابعی هدف در روش کنترل بهینه به منظور کاهش جرک وارد بر ربات متحرک می باشد. به منظور مسیریابی بهینه ربات متحرک در حرکت نقطه به نقطه معادلات دینامیکی ربات به عنوان قیود مسئله کنترل بهینه در نظر گرفته شده و عباراتهای گشتاور و سرعت به همراه ضرایب وزنی آن در تابعی هدف قرار میگیرند. در الگوریتم کنترل بهینه تعیین مقدار ضرایب وزنی در طی فرایند سعی و خطا انجام م یشود که منجر به بهینه نبودن کارایی می گردد. در روش پیشنهادی تاثیر ضرایب وزنی بر بیشینه جرک وارد ب ربات با استفاده از آنالیز حساسی سوبل انجام شده است و شیبه سازی های انجام شده برای ربات متحرک و استخراج نمودارهای توزیع آماری نشان دهنده ی کارایی روش فوق می باشد.

کلیدواژه ها:

کنترل بهینه ، آنالیز حساسیت سوبل ، ضرایب وزنی ، کاهش جرک