طراحی مسیر برای روبات 5 لینکی تحریک ناقص بر اساس منحنی های آماری حرکت انسان

این مقاله به طراحی مسیر برای یک ربات پنج لینکی تحریک ناقص با استفاده از منحنی های آماری حرکت انسان پرداخته است. ربات مورد نظر از یک بالا تنه و دو پای شبیه به هم در صفحه x-z تشکیل شده است. حرکت ربات از فازهای یک تکیه گاهی متوالی که با فاز برخورد (فاز دو تکیه گاهی آنی) از هم جدا شده اند تشکیل شده است. با استفاده از نمودار هایی که با مطالعه آماری بر روی راه رفتن انسان به دست آمده اند، پارامتر های مربوط به راه رفتن استخراج شده اند. با توجه به تماس نقطه ای پا با زمین استفاده از معیار پایداریZMP مقدور نمی باشد. به همین دلیل به وسیله آنالیز دینامیکی شرایط وجود یک جواب تناوبی بررسی می شود. برای ساده تر کردن محاسبات کلیه مسیر ها بر حسب یک پارامتر فرضی تعیین می شوند و سپس با توجه به تئوری مومنتوم زاویه ای و شرط وجود جواب، تغییرات آن پارامتر بر حسب زمان به دست می آید. با استفاده از مدل دینامیکی گشتاور های مورد نیاز برای هر مفصل به دست می آید.