طراحی، ساخت وکنترل یک بازوی مکانیکی پنج درجه آزادی با عملگرهای نیوماتیکی قسمت اول- ساختار مکانیکی
محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,754
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME12_074
تاریخ نمایه سازی: 25 شهریور 1392
چکیده مقاله:
در این مقاله که از دو قسمت تشکیل شده، طراحی، ساخت و کنترل یک بازوی مکانیکی ماهر پنج درجه آزادی با عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. در قسمت اول، ابتدا طراحی بازو با استفاده از نرم افزار Solidworks و سپس ساخت بدنه مکانیکی، روابط سینماتیکی و اجزای سرو نیوماتیک تشریح می شوند. در استخراج معادلات سینماتیک مستقیم از قرارداد دناویت- هارتنبرگ و در سینماتیک معکوس از یک روش عددی استفاده شده است. با توجه به پیچیدگی معادلات سینماتیکی معکوس و زمان بر بودن حل این معادلات، در عمل از روش آموزش مسیر بهره گرفته شده است. حرکت مفصل اول ربات توسط یک سیلندر دورانی و مفاصل دوم تا چهارم توسط سیلندرهای رفت و برگشتی نیوماتیکی کنترل شده با شیرهای سرو انجام می گیرد. همچنین مفصل پنجم (مچ ربات) توسط یک موتور الکتریکی راه اندازی می شود. موقعیت مفاصل توسط حسگرهای زاویه ای اندازه گیری شده و به عنوان سیگنال فیدبک به کامپیوتر ارسال می گردد. کنترل ربات که بصورت زمان واقعی و توسط کامپیوتر انجام شده، در قست دوم این مقاله تشریح خواهد شد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مصطفی تقی زاده
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
محمد حسین رمضانی
استادیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
حسام فراز
دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
سید علی انوری
دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :