کنترل مسیر یک روبات متحرک سه چرخ

دراین مقاله کنترل کننده یک روبات متحرک سه چرخ طراحی و شبیه سازی می گردد فرض می شود یک مسیریاب وجود دارد بطوریکه با درنظر گرفتن حداقل شعاع چرخش روبات و بهینه سازی طول مسیر و سایر محدودیت های فیزیکی مسیر مطلوب را طراحی کرده و دراختیارکنترلر مسیر قرار دهد کنترلر مسیر نیز با توجه به بیشینه خطای مجاز از مسیر فرمانهای لازم را برای واحد پیشران و فرمان تولید می کند کنترلر مسیر با استفاده از اطلاعات سیستم مکان یابی و با کنترل سرعت حرکت و زاویه فرمان روبات را برروی مسیر از پیش طراحی شده توسط مسیریاب به پیش می راند و آنرا کنترل می کند این کنترلر می تواند هر انحرافی از مسیر را جبران کند از جمله عواملی که باعث بوجود آمدن خطا و انحراف می شود عبارتند از اثرات ناشی از لغزش، اغتشاش و نویز و ... انکودرهای موجود روی روبات برای تعیین جای دقیق آن همواره موقعیت صحیح را نشان نمیدهند زیرا لغزشهای موجود در حرکت روبات توسط انکودرها قابل حس نیستند.