تطبیق نقاط کلیدی تصاویردر پیمایش مسیر

کنترل و هدایت روبات پرنده در محیط ساختار نایافته با استفاده از توالی از تصاویر ، امروزه مورد توجه محققین قرار گرفته است . هدایت بر اساس ثبت کردن تصویر جاری با تصاویر ذخیره شده در حافظه صورت می گیرد . روش های گوناگونی برای ثبت تصویر ارائه شده اند که استفاده از نقاط کلیدی تصویر در بخشی از آنها گزارش شده اند . در این مقاله عمل ثبت تصویر ارائه شده اند که استفاده از نقاط کلیدی تصویر در بخشی از آنها گزارش شده اند. در این مقاله عمل ثبت تصاویر به کمک آشکار ساز هریس و خوشه بندی آنها و تعیین نقاط مرکزی خوشه ها ، بعنوان نقاط کلیدی صورت گرفته است . خوشه بندی ویژگی های هریس و استفاده از ممان هان ثابت مراکز خوشه ها می تواند سرعت ثبت تصاویر را به نحو موثری افزایش دهد.

کلیدواژه ها:

ویژگی ، نقاط کلیدی ، آشکارساز هریس ، ثبت تصویر ، هدایت روبات ، خوشه‌بندی ، ممان‌های ثابت