ارزیابی یک راهکار کنترل تطبیقی به منظور کنترل توان هنگام رکاب زنی دوچرخه ثابت

آسیب دیدگی در نخاع می تواند باعث از کارافتادگی و فلج شدن اندام فرد دچار ضایعه نخاعی شود. وجود محدودیتهای حرکتی و بروز عوارض بعد از آن تاثیر زیادی بر سلامت عمومی و کیفیت زندگی این افراد دارد. یکی از روش های مطرح در مراکز تحقیقاتی به منظور کاهش این عوارض و باز توانی اندام از کارافتاده، استفاده از تحریک الکتریکی - عملکردی (FES) است. استفاده از FES برای باز توانی عملکرد رکاب زدن در افراد دچار ضایعه نخاعی از کاربردهای موثر این راهکار توانبخشی است. هدف این مقاله ارزیابی یک راهکار کنترلی به منظور کنترل توان مکانیکی مربوط به حرکت رکابزنی با استفاده از کنترل گشتاورهای مفاصل می باشد به گونهای که توان پا به توان مطلوب برای رکابزنی برسد. در این مقاله، یک مدل CPG تطبیقی طراحی و شبیهسازی شده است که قادر به تنظیم خودبخودی زمان فعالی سازی و غیرفعالی سازی عضلات درگیر می باشد. در واقع از دو نوسان ساز عصبی به منظور تعیین زمانهای اعمال گشتاورهای بازکننده و جمع کننده استفاده شده است. استفاده و مقایسه دو کنترل کننده تطبیقی و غیر تطبیقی به منظور کنترل توان مکانیکی و کاهش اختلاف بین توان مطلوب و توان واقعی از دیگر اهداف پروژه است. ارزیابی های کمی نشان میدهد که میانگین خطای حالت ماندگار محاسبه شده برای کنترل کنندههای تطبیقی و غیر تطبیقی در سه سطح مختلف به ترتیب برابر با ۱/۲۸ و ۳/۷۷ می باشد. بنابراین کنترل کننده تطبیقی ازعملکرد بهتری برخوردار است.

کلیدواژه ها:

مولد الگوی مرکزی ، رکابزنی ، مدل اسکلتی ، کنترل تطبیقی ، کنترل توان مکانیکی ، کنترل غیر تطبیقی