طراحی کنترل کننده RBF-PID برای کوادروتور
محل انتشار: کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و مهندسی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 931
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICRSIE01_319
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395
چکیده مقاله:
اخیرا مطالعه درباره ی پرنده های بدون سرنشین و کنترل آن ها به سرعت افزایش یافته است . این مقاله مدل و کنترل یک عمود پر و از چهار روتوره بدون سرنشین را ارائه می دهد. بعد از بررسی رفتار و نحوه عملکرد کوا در و تور معادلات دینامیکی آن به دست آورده شده است. این معادلات در محیط سیمولینک نرم افزار متلب شبیه سازی شده اند . سپس برای این کوا در و تور یک کنترل کننده PID با شش در جه آزادی طراحی گردیده است. سه درجه آزادی مربوط به کنترل زاویه یاو، رول و پیج و سه درجه آزادی دیگر مربوط به کنترل موقعیت های y ، X و Z هستند. برای مقاوم سازی کنترل کننده از شبکه عصبی RBF که شامل خطا و مشتقات خطای ورودی بوده ، برای حرکت های اصلی کوا در و تور استفاده شده است. این شبکه عصبی RBF نظارتی وظیفه به روز رسانی خروجی کنترل کنند ه PID را دارد . وزن های شبکه RBF با استفاده از قوانین نسبت گرادیان و کنترل کننده PID توسط یک الگوریتم یادگیری آنلاین به روز رسانی می شوند. نتایج شبیه سازی مزایای این روش را نشان می دهد .
کلیدواژه ها:
نویسندگان
هادی حسن پور
دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر،
مسعود عسکری
جهاد دانشگاهی واحد صنعتی اصفهان ،
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :