ارائه یک مدل کنترل فازی مسیر حرکت رباتهای همه جهته

حرکت ربات در محیط های ناشناخته به پارامترهای زیادی وابسته است . بطوریکه کنترل آن به روش کلاسیک نیاز به محاسبات و حل معادلات غیر خطی پیچیده دارد . استفاده از روشهای هوشمند وکنترل فازی در این خصوص از اهمیت خاصی برخوردارند . دراین مقاله یک مدل فازی جهت کنترل مسیرحرکتی ربات فوتبالیست سایز متوسط همه جهته در محیط های پویا و ناشناخته ارائه می گردد .هدف کنترل کننده فازی در این سیستم ، تصمیم گیری جهت حرکت مناسب ربات بازیکن برای رسیدن به هدف (توپ) با وجود ربات مانع (حریف مقابل ) می باشد . به منظورتعیین کارایی کنترل کننده فازی ، ربات مورد نظر در مرکزMRL شبیه سازی و نمونه عملی آن پیاده سازی شده است. نتایج بدست آمده نشان می دهد که ربات بازیکن برای رسیدن به هدف بطور متوسط 0/0425نسبت به مسیر ایده آل مسافت زیادتری را طی می کند . این نتیجه بیانگر آن است که کنترل کننده فازی می تواند جانشین مناسبی برای کنترل کننده های کلاسیک باشد

کلیدواژه ها:

ربات فوتبالیست ، ربات همه جهته ، کنترل کننده فازی ، مدل فازی