A Composite Approach to wavelet Adaptive Control of Nonlinear Flexible Joint Robots
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سراسری سیستم های هوشمند
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,178
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS11_292
تاریخ نمایه سازی: 14 مهر 1392
چکیده مقاله:
In this paper, a new composite control approach to the adaptive wavelet control presented for rigid link flexible joint (RLFJ) with unknown parameters.Singular perturbation method used for robot motion dynamics in two subsystems: a slow subsystem and a fast subsystem. Furthermore, simultaneous tracking and suppression of vibration in joint of manipulator is possible by application of the composite controller and the stability of the closed loop system is guaranteed through Lyapunov stability analysis. After proposed the controller, we perform some simulation for the system. The simulation results show the effectiveness of the approach
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Shadi Tabrizi
Department of Electrical Engineering, Islamic Azad University, Najafabad branch, Isfahan, Iran
Bahram Karimi
Department of Electrical Engineering, Malek-ashtar University of Technology, Shahinshahr, Isfahan, Iran