طراحی کنترلکننده هوشمند برای ربات متحرک با رفتار آشوبی
محل انتشار: دوازدهمین کنفرانس ملی سیستم های هوشمند ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 704
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS12_109
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1393
چکیده مقاله:
بارزترین ویژگی یک ربات متحرک حرکت آزادانه (خودگردان) در فضای کاری است. مسیر ربات، عامل موثری در حرکت آزادانه ربات است و این مسیر با توجه به ماموریت ربات مشخص میشود. یکی از پرکاربردترین مسیرها برای رباتمتحرک، مسیری با پوشش سراسری سطح است. تحقیقات نشان داده است که مسیرهای آشوبی برای رباتهای متحرکی که مسیر با پوشش سراسری سطح را میپیمایند، مسیر مناسبی است. در این مقاله از یک کنترلکننده ساده و شناختهشدهتناسبی و یک کنترلکننده شبکه عصبی برای کنترل یک ربات متحرک غیرهولونومیک در پیمودن یک مسیر آشوبی استفاده شده است. مسیرهای آشوبی به دلیل ماهیت غیرمتناوب و عدم واگرایی میتوانند مسیرهایی با پوشش سراسری سطح ایجاد کنند. از سوی دیگر تعقیب یک مسیر آشوبی به عنوان مسیر مرجع برای ربات متحرک امکان کنترل حلقه بسته رباترا نیز فراهم میکند
کلیدواژه ها:
ربات متحرک ، آشوب ، کنترل حلقه بسته ، کنترل کلاسیک ، کنترل هوشمند ، شبکه عصبی ، مسیر با پوشش سراسری سطح
نویسندگان
کبری حصاری
دانشجوی کارشناسی ارشد،دانشکده کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
مهدی علیاری شوره دلی
استادیار، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر، تهران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :