مسیریابی از میان موانع جابجاشونده

مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، Navigation Among Movable Obstacles (NAMO عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، میتواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع را جابجا کند. NAMO یک مسئله NP-complete است و در زمره ی مسائلی از مسیریابی حرکت روبات قرار میگیرد که دارای محیطهای متغیر هستند. در این حوزه یک برنامه ی بهینه برای روبات میتواند با توجه به فاکتورهای مختلفی هم چون طول مسیرهای انتقال و جابجایی، تعداد اجسام جابجا شونده، تعداد دفعات جابجایی اجسام و زمان تعیین شود. در این مقاله با استفاده از مفاهیمی هم چون گراف دید نگار، (Visibility Graph,VG) و عمق نفوذ، (Penetration Depth, PD)، الگوریتم بازگشتی ارائه شده قادر است مسائل مختلف NAMO را در زمان معقولی حل کند. هم چنین به کارگیری الگوریتم پیشنهادی برای حل برخی مسائل موجود در ادبیات، موجب کاهش چشمگیر تعداد اجسام جابجا شده و تعداد دفعات جابجایی اجسام جابجا شونده شده است.

کلیدواژه ها:

مسیریابی حرکت روبات ، موانع جابجا شونده ، گراف دید نگار ، عمق نفوذ ، جمع مینکوفسکی