برخی روابط میان فیلترهای کالمن توسعه یافته و فیلتر کالمن بی اثر

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,649

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

INCEE01_071

تاریخ نمایه سازی: 25 تیر 1393

چکیده مقاله:

فیلتر کالمان بی اثر (UKF) در دهه ی اخیر به عنوان جایگزینی رایج برای فیلتر کالمان توسعه یافته (EKF) تبدیل شده است. UKF نقاط سیگمای معروف را با ارزیابی های تابع با استفاده از تبدیل بی اثر (UT) انتقال می دهد و در نگاه اول این امر بسیار متفاوت از الگوریتم استاندارد EKF است که براساس الگوی خطی شده می باشد. مزیت های ادعا شده درباره UKF این است که 2 گشتاور اول توزیع پسین را انتقال می دهد و اینکه به شیب های الگوی سیستم نیازی ندارد. ما به چندین رابطه ی کمتر شناخته شده میان UKF و EKF برحسب 2 اجرای متفاوت از نظر مفهومی اول فیلتر کالمان اشاره می کنیم: یک استاندارد براساس معادله گسسته ریکاتی و دیگری براساس فرمولی از انتظارات شرطی که شامل معادله صریح ریکاتی نمی شوند. در ابتدا، نشان داده شده که ارزیابی های تابع نقطه سیگما می تواند به جای یک الگوی خطی شده به شکل آشکار در یک EKF کلاسیک استفاده شود. دوم اینکه، یک نسخه کمتر عنوان شده ای از EKF مبنی بر توسعه تیلور مرتبه دوم به طور کاملا مرتبطی با UKF نشان داده شده است. الگوریتم های متفاوت و نتایج به نمونه های گرفته شده توسط الگوهای مشاهده هسته ای در کاربردهای ردیابی هدف و شبکه سنسور نشان داده شده اند.

کلیدواژه ها:

فیلتر کالمن توسعه یافته ، (EKF) ، فیلتر کالمن بی اثر (UKF) ، تبدیل

نویسندگان

میترا سروش مهر

دانشگاه آزاد اسلامی واحد کازرون، گروه مهندسی برق، کازرون، ایران

محسن معصومی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد جهرم، گروه مهندسی برق و کامپیوتر، جهرم، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • [)] G. L. Smith, S. F. Schmidt, and L. A. ...
  • [r]S. Schmidt, "Application of state- space methods to navigation problems, ...
  • P. S. Maybeck, Stochastic Models, Estimation, and control, Volume 2. ...
  • Y. Bar- shalom , X. Li, and T. Kirubarajan, Estimation ...
  • new A"ه [6] S. Julier, J. Uhlmann, and H. F. ...
  • S. Julier and J. Uhlmann, ":Unscented Filtering and nonlinear estimation, ...
  • T. Lefebvre, H. Bruyninckx, and J. Deschutter, :Comment on" a ...
  • I. Arasaratnam, S. Haykin, and R. Elliot, "Discrete-time nonlinear filtering ...
  • I. Arasaratnam and S. Haykin, "Cubature kalman filters, " IEEEE ...
  • E. Wan and R. Van der Merwe, _ unscented Kalman ...
  • B. Quine, "A derivative free implementation of the extended kalman ...
  • F. Gustafsson, F. Gunnarsson, N. Bergman, U. Forsselell, J. Jansson, ...
  • نمایش کامل مراجع