بررسی تأثیر شرایط مرزی بازوهای انعطافپذیر ربات موازی3-RPR بر ارتعاشات مجری نهایی

سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,027

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISAV02_052

تاریخ نمایه سازی: 26 اسفند 1391

چکیده مقاله:

در این تحقیق برای بررسی تأثیر انعطافپذیری بازوهای میانی ربات موازی مسطح - RPR3بر دقت مسیر حرکت، به مدل-سازی دینامیکی ربات پرداخته و مسیر حرکت آن شبیهسازی میشود. این ربات با توجه به سرعت کاری زیاد، دقت بالا وفضای کاری کوچک، از جمله رباتهای پرکاربرد در صنایع اتوماسیون ساخت و مونتاژ میباشد. یک مدل دینامیکی برای ربات با در نظر گرفتن انعطافپذیری سه بازوی میانی آن ارائه میشود. بازوهای میانی بر اساس روش مود فرضی، به صورت تیراویلر-برنولی با شرایط مرزی یک سر درگیر -یک سر آزاد، مدل شدهاند. با استفاده از روش لاگرانژ، و با ترکیب کردن حرکاتجسم صلب با حرکات الاستیک، معادلات حرکت ربات استخراج شدهاند. معادلات حرکت برای شرایط اولیهی مشخص و نیروهای ورودی هارمونیک، با استفاده از روش عددی پیشرفتهای به نام فرمول ضمنی دیفرانسیلی-بازگشتی اصلاح شدهی تعمیمیافته در نرمافزارMapleحل و شبیهسازی شدهاند. با بررسی مسیر حرکت مجری نهایی ربات انعطافپذیر با شرایط مرزی ی ک سر درگیر-یک سر آزاد و مقایسه نتایج با شرایط مرزی یک سر درگیر- یک سر لولا، تأثیر انعطافپذیری با توجه به نوع شرایط مرزی در نظر گرفته شده بر روی دقت ربات مورد ارزیابی قرار میگیرد. روش ارائه شده در این تحقیق برای سایر رباتهای سری و موازی نیز میتواند مورد استفاده قرار گیرد

کلیدواژه ها:

ربات موازی 3-RPR رباتهای انعطافپذیر ، روش لاگرانژ ، روش مود فرضی

نویسندگان

سعید ابراهیمی

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، صفائیه، بلوار دانشگاه

امیرحسین اسحاقیه

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، صفائیه،

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :