بهبود کنترل ارتعاشات نقطه انتهایی در ربات های با بازوی انعطاف پذیر به کمک عملگرهای پیزوالکتریک

امروزه به علت افزایشک اربرد المان های انعطاف پذیر و با توجه به کاهش دقت در این سیستم ها کنترل ارتعاشات در بازوهای انعطاف پذیر اجتناب ناپذیر می باشد مدلی که برای ربات انعطاف پذیر در نظر گرفته می شود تیر یک سرگیر دار دورانی می باشد در چنین ربات هایی ورودی کنترلی سیستم تنها به موتورهای مفاصثل اعمال می گردد بنابراین برای جبران سازی اثر ارتعاشی بازوها باید به عملگرهای مفاصل گشتاورهای کنترلی زیاد و با فرکانس بالا اعمال گردد این وضعیت برای شرایط کاری یک عملگر نامطلوب می باشد یکی از راهی های حذف ارتعاشات سیستم ها استفاده از عملگرهای پیزوالکتریک می باشد بر همین اساس در این پژوهش با تغییر بیان دینامیک ربات توسط متغیرهای دینامیکی جدید شرایطی پدید آمده است که بتوان وضعیت کنترل ارتعاشات نقطه نهایی ربات بهبود یابد در حقیقت در این ساخترا با در نظر گرفتن متغیرهای دینامیکی جدید، ارتعاشات سیستم به گونه ای میرا شده سات که رفتار مطلوب در نقطه انتهایی مشاهده گردد و بهبود پاسخ ارتعاشی سیستم و میرایی با سرعت بیشتر آن را در نتایج شبیه سازی به وضوح مشاهده می گردد.

کلیدواژه ها:

ربات با بازوی انعطاف پذیر ، عملگر پیزوالکتریک ، کنترل ارتعاشات ، کنترل موقعیت نقطه انتهایی تیر